Sport für Menschen mit physischen Behinderungen wurde nach dem zweiten Weltkrieg eingeführt, um den medizinischen und psychischen Rehabilitationsanforderungen von einer Großzahl verletzter Soldaten und Zivilisten gerecht zu werden. Im Rahmen der Untersuchung neuer Methoden, die Bewegungseinschränkungen durch Verletzungen zu minimieren, spielte die Idee des Sports als Behandlungs- und Rehabilitationsmaßnahme eine bedeutende Rolle.

Im Jahre 1944 eröffnete Dr. Ludwig Guttmann, auf Bitten der damaligen Britischen Regierung, das „Spinal Cord Injuries Centre“, einem Zentrum für Menschen mit Rückenmarksverletzungen am Stoke Mandeville Hospital in England. Im Rahmen seiner neuen Behandlungsmethoden führte er Sport als wichtigste Form zur Erholung und zur Rehabilitationstherapie für Menschen mit Behinderungen ein. Der so genannte Rehabilitationssport entwickelte sich schnell zum Freizeitsport und somit im Laufe der Jahre fast zwangsläufig zum Wettkampfsport.

Am 28. Juli 1948, dem Tag der offiziellen Eröffnungszeremonie der Olympischen Spiele in London, organisierte Dr. Guttmann den ersten Wettbewerb für Rollstuhlathleten. Diese Spiele gingen als die „Stoke Mandeville Spiele“ in die Paralympische Geschichte ein. 1952 nahmen erstmals niederländische Kriegsveteranen an den Spielen teil, woraufhin das „Internationale Stoke Mandeville Komitee“ gegründet wurde; die Spiele wurde erstmalig international.

1960 fanden die ersten so genannten Paralympischen Spiele, im direkten Anschluss an die damaligen Olympischen Spiele in Rom, statt. Die Paralympischen Spiele in Rom nutzen schon damals die gleichen Sportstätten und Wettkampfformate wie die olympischen Spiele und beinhalteten 400 Athleten aus 23 Nationen. Die Paralympischen Sommerspiele werden seitdem alle vier Jahre dem olympischen Zyklus folgend abgehalten. Im Jahre 1976 fanden erstmalig die Paralympischen Winterspiele in Schweden statt.

In den letzten fünf Jahrzehnten ist die Paralympische Bewegung beispiellos gewachsen, so dass heute tausende von Athleten mit Behinderungen an den weltweit mehr als 300 internationalen Wettkämpfen jedes Jahr teilnehmen. Die Anzahl der an den Paralympischen Sommerspielen teilnehmenden Athleten stieg auf 3.806 Athleten aus 136 Ländern in Athen 2004.

Das Wort „Paralympisch“ setzte sich ursprünglich aus der griechischen Präposition „para“ (neben, bei) und dem Wort „Olympisch“ zusammen und bedeutet so viel wie “die Spiele die nach den Olympischen Spiele stattfinden“. Das Wort „Paralympisch“ wurde in der Vergangenheit oft als Wortspiel verstanden, welches die Worte „paraplegisch – querschnittsgelähmt“ und „Olympisch“ kombinierte. Nachdem aber immer mehr Athleten mit anderen Behinderungen als Querschnittslähmung an den Spielen teilnahmen und man zudem die Verbindung zu den Olympischen Spielen hervorheben wollte, entschied man sich, „Paralympisch“ eher im Sinne von „parallel“ und „olympisch“ zu verstehen.